A cada 200 anos (em média), Atena, a deusa da guerra e da sabedoria, vem à Terra, acompanhada de seus Cavaleiros. Quando Atena reencarna, ela precisa de impedir outros deuses malignos de destruir a Terra. Esses outros deuses, como, por exemplo, Poseidon e Hades, têm o pretexto de que os humanos são cruéis e gananciosos, e por causa disso querem exterminá-los.

Isso dá início às Guerras Santas, na qual Atena e seus cavaleiros lutam contra os outros deuses para que haja paz e justiça neste mundo. Por volta de 1743, terminou a segunda Guerra Santa. Atena trancou o espírito de Poseidon em uma ânfora e enterrou Hades debaixo de uma torre. Somente dois Cavaleiros de Ouro sobreviveram à última Guerra Santa. Ela deu uma missão a cada um deles, para que a próxima Guerra fosse a última. Foram eles Shion de Áries, que foi escolhido para ser o Mestre do Santuário; e Dohko de Libra, para guardar a torre na qual Hades foi enterrado.

243 anos depois, conforme a tradição, a deusa Atena volta a terra como um bebê. Saga, o Cavaleiro de Ouro de Gêmeos, possuído pelo poder dos deuses, mata Shion e toma seu lugar. Assim Saga, disfarçado de Shion, vai até o quarto de Atena para matá-la. Quando está prestes a assassinar a criança, Aioros, o Cavaleiro de Ouro de Sagitário aparece e salva Atena, vendo, então, o verdadeira identidade de Mestre do Santuário. Saga não podia deixar Aioros viver, por ter descoberto o seu segredo, portanto atacou Aioros e o acusou de traição, denegrindo sua imagem perante todos do Santuário. Mais tarde com a morte de Shion, Saga (possuído por Ares, sua contraparte maligna), assume o controle do Santuário, e da continuidade ao seu legado do mal.

É Shura, Cavaleiro de Ouro de Capricórnio, quem encontra Aioros. Shura consegue feri-lo gravemente e só não o mata por haver um bebê entre ele e o Cavaleiro de Sagitário. Muito ferido, ele foge do Santuário para as antigas ruínas da cidade de Atenas, onde encontra Mitsumasa Kido, rico empresário japonês em férias na Grécia. Aiolos após contar a verdade sobre Atena, deixa sobre cuidados de Kido o bebê e a armadura de Sagitário.

Mitsumasa Kido volta ao Japão, onde reúne 100 garotos órfãos (no mangá, todos seus filhos) e os envia para treinamento em diversas partes do mundo, onde poderiam obter suas armaduras. Esta seria a força tarefa responsável pela segurança da jovem Atena. Treze anos depois, sobre o pretexto de realizar um torneio, os 10 garotos que sobreviveram aos treinamentos se reúnem novamente no Japão. Mitsumasa Kido já falecido, é representado no torneio por sua neta, Saori Kido, que na realidade é a reencarnação da deusa Atena. O Torneio Galáctico daria ao vencedor a cobiçada Armadura de Ouro de Sagitário. Porém, apenas 9 dos 10 garotos que teoricamente teriam sobrevivido ao treinamento, voltaram para participar do torneiro. Quando todos já consideravam o décimo cavaleiro, Ikki de Fênix, morto, ele surge, rebelando-se contra seus antigos companheiros e inclusive seu próprio irmão, Shun de Andrômeda, roubando a armadura de ouro. Em defesa da própria honra, de Saori Kido e da Armadura, Seiya, Shiryu, Hyoga e Shun, iniciam uma caçada alucinada à Ikki. Nesse tempo, eles desenvolvem grande amizade e companheirismo. 

 Curiosidades

No Brasil, a série possuiu duas dublagens. A primeira, feita no estúdio Gota Mágica, foi acompanhada de perto pelos executivos da Bandai, que já esperavam um grande sucesso. Graças a estes executivos, o cavaleiros Jabu de Unicórnio virou Jabu de Capricórnio entre outras erros.

Mais tarde, afim de conseguir que a série podesse ser novamente exibida em terras brasileiras, chegou-se ao consenso que seria mais fácil redublar toda a série do que conseguir posse das fitas originais que estavam sobre fortes problemas judiciais (devido a falência da Rede Manchete). Esta segunda dublagem, foi feita no estúdio Álamo que realizou um trabalho com mais cuidado e esmero do que a primeira versão. Ela contou também, com a volta da maioria dos dubladores originais (exceção aos que faleceram ou aos não puderam participar). Os erros desta versão são mínimos, mas ainda há alguns problemas, como trocar no meio da série os nomes "Espírito Diabólico" para Golpe Fantasma e "Pata do Leão" para Cápsula do Poder.

No Japão, após 20 anos sendo dublada pelas mesmas pessoas, Masami Kurumada, trocou os dubladores originais dos 5 Cavaleiros de Bronze e da deusa Atena por pessoas mais jovens.

1º abertura do anime

2º abertura exibida na manchete:

3º abertura exibida na Band

Abertura atual